所属分类：学术专著 > 工业技术 > 一般工业技术
自主水下航行器协同编队控制技术
- 作者：张美燕,刘自强,蔡文郁,著
- 定价：86 元
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内容简介：本书是关于作者近年来在自主无人航行器运动控制领域的研究成果。介绍了自主无人航行器(AUV)编队控制的研究背景及意义、国内外 研究现状，编队控制算法的分类及现有研...阅读全部
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索引声明：本图书信息来源于第一次总署获批信息。如图书信息后期变动，本索引不同步变动。
- 中国原子能出版社 出书
图书详情
- 出版时间：2024.10
- 出版地区：北京
- CIP核准号：2024EJ9441
- ISBN：978-7-5221-3677-6
- 正文语种：
- 中图法分类：U674.941
- 主题词：无人驾驶;可潜器;编队;控制系统
- 出版单位：中国原子能出版社
内容介绍：
本书是关于作者近年来在自主无人航行器运动控制领域的研究成果。介绍了自主无人航行器(AUV)编队控制的研究背景及意义、国内外
研究现状，编队控制算法的分类及现有研究方法，突出支撑多无人航行器编队控制的路径规划算法、多源异构传感、机器人间通信、协同
定位与导航、信意融合与决策等关键技术。本书重点研究主从架构集群编队控制方法，提出二维和三维架构下自主无人航行器的动力学与
运动学模型，研究基于主机和从机模式的编队控制约束函数与优化目标，采用反步法控制推导编队控制律;构建水声弱信道约束的主从编
队通信模型，研究水声信道数据丢包补偿及主从事件驱动触发的编队控制方法;研究将强化学习领域知识应用于多自主无人航行器编队控
制，提出基于SAC架构的路径跟踪策略和舵机编队控制方法;探索面向集群无通信的编队控制方法，采用非通信感知技术实现多无人航行
器的协同作业，并对未来研究方向进行了展望。最后利用自主研制的三台AUV进行真实水域的实验测试，首次实现了三台AUV“人字型”
与“一字型”队列的维持与切换，从而验证了自主无人航行器编队控制方法的实际效果。
CIP信息：
自主水下航行器协同编队控制技术/张美燕,刘自
强,蔡文郁著,--北京:中国原子能出版社,2024.
10.--ISBN 978-7-5221-3677-6
I.U674.941
中国国家版本馆CIP数据核字第2024EJ9441号